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一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂的制作方

2020-04-30 04:24:26 猕猴桃

一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂的制作法子与工艺


本创造发明涉及一种可伸缩的机械设备臂,具体涉及一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂。



背景技术:

目前还沒有专门针对猕猴桃果实采摘的机械设备臂,现在对猕猴桃发起智能采摘的设备人的采摘手臂大多都会多骨节机械设备臂和机械设备手相融合对猕猴桃发起采摘,这种结构虽然看着灵便但结构繁杂,控制难度大,控制精度不高,采摘时容易对猕猴桃导致毁坏,影响采摘质量;现有的可伸缩式机械设备臂其结构上存有一定的弊端,在外管的末端带有锁紧螺母,调节时先要松开锁紧螺母,然后拉伸内管到需要的长度后再锁紧螺母,实际操作较为麻烦,并且在制成小型可伸缩的机械设备臂时较为难加工。



技术实现要素:

本创造发明的目的在于开发设计一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂,具体就是针对采用棚架式的猕猴桃发起采摘,该可伸缩式机械设备采摘臂具有先加持后回转的特点,这种设计专门针对在猕猴桃成熟期后果把儿仍然很厚实,使得采摘时容易毁坏果品的问题,要是在机械设备臂采摘是硬拽,会很容易毁坏猕猴桃的果品;同时这种可伸缩式机械设备采摘臂可以灵便的调整臂的高度,以适应棚 架式猕猴桃果实的生长的特点,有利于采摘。

为实现上述目的,本创造发明的技术计划方案是:

这种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂,其特征在于:机械设备臂有一级臂(5)和二级臂(3)两级,三指灵敏手(1)安装在二级臂(3)上;也有丝杠(15)螺母(4)的传动结构,第一锥齿轮(6)和第二锥齿轮(14)、第一齿轮(8)和第二齿轮(12)啮合传动,机械设备臂有两个自由度的运动,分別是垂直方位的伸缩运动和程度面内的回转运动,这种设计的优点是降低机械设备臂抵达采摘目标的时间,在很大水平上提高了猕猴桃的采摘效率;同时,可伸缩式机械设备臂的回转和伸缩这两个自由度的运动特点使得猕猴桃可以更为容易的采摘,减少了猕猴桃果实在采摘时的果品损失率。

所述的三指灵敏手(1)固定不动安装在二级臂(3)上,三只灵敏手(1)下面有设有小电机和姿势控制系统,控制采摘猕猴桃。

所述的一级臂(3)和二级臂(5)之间的彼此连接和运动是通过丝杠(15)和螺母(4)的相对运动来实现的。

所述的丝杠固定不动安装有第二锥齿轮(14)与其啮合的第一锥齿轮(6),安装在一级臂外的第一电主观因素(7)的驱动力通过锥齿轮啮合传输到丝杠(15),丝杠转动使得二级臂(5)上下运动调节可伸缩式机械设备采摘臂的高度。

所述的一级臂下端固定不动安装有第二齿轮(12)与第一齿 轮(8)啮合,主要用来使可伸缩式机械设备采摘臂整体转动,驱动力来自于第二电主观因素(10)。

一种利用可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂发起猕猴桃果实采摘法子,包含以下流程:

启主观因素器人移动平台,由超声波传感器测得车体与猕猴桃果树之间的距离从而控制车在棚架间的位置,使得车沿棚架式的猕猴桃地里的导航道运动,当设备人每移动一个车体长度路途后停下来,位于每个三指灵敏手內部的双目摄像机对各自上方一定区域范围内的猕猴桃实时的发起循环扫描收集,检测猕猴桃果实的位置;

当检测到摄像机视野范围内有果实时,主控制器向运动控制器发送指令,双目摄像机用来收集果树、果实的图像信息以及采摘机械设备臂路径中的障碍物图像信息,然后主控制器对成熟期果实图像及障碍物图像发起识别,判定出视野内猕猴桃果实数量,逐个识别出视野内猕猴桃果实并提取其空间位置及形状等特征信息,确定采摘顺序。再由位于每个三指灵敏手內部的红外传感器来探测猕猴桃的相对于三指灵敏手的空间位置坐标,获取水果抓取所需要的位置信息,然后信息收集器将这些信息意见反馈给每个伺服电机控制器来控制各个可伸缩式机械设备采摘臂做伸缩姿势抓取猕猴桃,然后再意见反馈给主控系统控制电主观因素(10)姿势使机械设备臂发起回转姿势,扭转猕猴桃果把儿,对猕猴桃发起采摘。然后三指灵敏手向下挨近猕猴桃输送管口,接着三指灵敏手的手指慢 慢松开将采摘到的猕猴桃放入输送管中送到水果收集箱内。

本创造发明主要处置的是棚架式猕猴桃果实生长层级不齐带来的采摘艰难和猕猴桃成熟期后果把儿依然很厚实但果实较软不宜用力采摘的问题,设计了利于采摘、结构简要、使用方便的可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备臂,确保了果实采摘的质量。

附图说明

图1为本创造发明的一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂的实体模型图;

图2为本创造发明的一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂丝杠螺母的局部示意图;

图3为本创造发明的一种可伸缩式猕猴桃果实采摘机械设备手臂伸缩和回转装置的局部示意图。

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